Kontrola ruchu jest jednym z podstawowych obszarów kontroli przemysłowej i odgrywa ogromną rolę w scenariuszach przemysłowych, takich jak drukowanie, opakowanie i montaż. Kontrola ruchu pochodzi z kontroli silnika, zadaniem kontroli silnika jest kontrolowanie indywidualnego momentu obrotowego silnika, prędkości, pozycji i innych parametrów, aby silnik do wykonania określonej akcji. A kontrola ruchu jest realizowana na podstawie kontroli silnika do sterowania wieloma silnikami, system sterowania ruchem automatycznie koordynuje wiele silników w celu uzupełnienia określonego ruchu. Zastosowanie złożonego systemu kontroli ruchu precyzyjnego w celu znacznie zmniejszania kosztów produkcji jednocześnie zmniejsza występowanie niewłaściwej opery w przetwarzaniu, poprawia jakość produktu. Dzisiejszy szybki rozwój technologii automatyzacji produkcji przemysłowej, różnorodne systemy kontroli ruchu są szeroko stosowane w branży logistycznej i dużych liniach montażowych.
Częstym pojawieniem się w naszej wizji robotycznego ramienia jest system kontroli ruchu, który pomaga w produkcji przemysłowej najbardziej krytycznego ogniwa, najbardziej zaawansowane ramię robotyczne na świecie ma siedem połączeń bez przekładni, każdy silnik napędza ruch stawów. Mechaniczne działanie ramion normalnego, system kontroli ruchu koordynuje siedem silników jednocześnie, ramię może łatwo uchwycić dowolną pozycję w przestrzeni obiektu. Co więcej, może również zrealizować inne złożone funkcje, ale nawet pomaga ludziom czyścić lub grać instrumenty muzyczne.
Kilka lat temu szerokie robot, który stał się wielkim hitem w Internecie, był uosobieniem kontroli ruchu. Gdy zamiatający robot konfiguruje trasę, system kontroli ruchu napędza silniki do wykonywania różnych działań, aby robot zamiatający mógł skutecznie wykonać swoje zadania. W fabrykach ramiona robotyczne są szeroko stosowane w liniach montażowych, a w liniach produkcyjnych samochodowych ramiona roboty mogą łatwo podnieść dziesiątki kilogramów, a nawet setki kilogramów części do zakończenia spawania i montażu. Widzimy, że system kontroli ruchu jest używany nie tylko w przemyśle, ale nie jest trudno znaleźć je w życiu najbliższym.
Aby zrozumieć system kontroli ruchu, musisz skoncentrować się na zrozumieniu, jest wykonawcą Motion Command - silnik. Większość silników używanych w systemach kontroli ruchu dla silników krokowych i silników serwo, następujący redakcja krótko wprowadza dla Ciebie dwa rodzaje silników.
1 silnik krokowy
Silnik krokowy może być sygnałem impulsu wejściowego do przesunięcia kątowego, w normalnym działaniu silnika krokowego, prędkość silnika, pozycja, przyspieszenie i opóźnienie zależy tylko od częstotliwości i liczby sygnałów impulsów, i nie podlega zmianom obciążenia. Gdy sterownik silnika krokowego odbiera sygnał impulsu, napędza silnik krokowy, aby obrócić stały kąt w zestawie ustawionym. Nazywa się to „kątem kroku” i obraca się krok po kroku, jeden krok na krok, stąd nazwa silnik krokowy.
2 serwomotor
Silnik serwo przekształca sygnał elektryczny, który odbiera na wyjście przemieszczenia kątowego na wałku silnika. Servo Silnik steruje trójfazową elektrycznością w celu utworzenia pola elektromagnetycznego, a wirnik obraca się pod działaniem pola magnetycznego. Koder dostarczany z silnikiem serwomechanizmu zasila sygnały do sterownika, co porównuje wartość sprzężenia zwrotnego z wartością docelową i dostosowuje kąt obrotu wirnika.
Porównanie dwóch silników
1 tryb sterowania jest inny
Silnik krokowy za pomocą kontroli otwartej pętli, silnik serwo za pomocą kontroli zamkniętej pętli, różnica między dwiema metodami sterowania polega na tym, że kontrola zamkniętej pętli porównuje wartość docelową i wartość rzeczywistą, dostosuj położenie silnika w porównaniu z Dokładność sterowania silnikiem serwo jest lepsza niż silnik krokowy.
2 Precyzja kontroli jest inna
Im więcej faz silnika krokowego, tym wyższa jego dokładność. {{0}} Koszt silnika fazowy jest niski, ale w wibracjach o niskiej prędkości szybki spadek momentu obrotowego szybkiego, 5- silnik fazowy jest mniej wibracyjny, wydajność szybkiej prędkości jest dobra niż w przypadku dobrej prędkości niż 2- Fazowa prędkość silnika 30 ~ 50%, a nawet może wymienić silnik serwo w niektórych przypadkach. Silnik serwo jest wyposażony w enkoder, im bardziej skala enkodera, tym wyższa precyzja. Ogólnie rzecz biorąc, dokładność silnika serwomechanizmu jest równoważna kątowi kroku 0,036 stopni silnika krokowego, oczywiście nie ma tak małego kąta kroku silnika krokowego, ogólny kąt kroku silnika krokowego wynoszący 1,8, powyższe jest po prostu wyniki Analogia, można ją zobaczyć w realizacji wysokiej precyzyjnej kontroli ruchu, silniki serwo są daleko poza wydajnością silników krokowych.
3 Charakterystyka niskiej częstotliwości są różne
W przeciwieństwie do silników serwo, choć przy niskich prędkościach silniki krokowe będą wykorzystywać technologię tłumienia lub technologię podziału, aby przezwyciężyć zjawisko wibracji o niskiej prędkości. Kupowanie silnika o niskiej prędkości jest nadal bardzo łatwe dla zjawiska wibracji, podczas gdy silnik serwo w wysokiej prędkości czy niskiej prędkości nie wibruje zjawiska.
4 Wydajność ruchu jest inna
Silnik do kontroli otwartej pętli, częstotliwość startowa jest zbyt wysoka lub obciążenie jest zbyt duże, łatwo spowodowane zjawiskiem utraconego etapu, zatrzymanie zbyt dużej prędkości jest łatwe do przekroczenia zjawiska silników serwo do kontroli zamkniętej, może być serwomenalne napęd może być Bezpośrednio na próbkowaniu sygnałów sprzężenia zwrotnego kodera silnika, wewnętrzny skład pętli prędkości i pętli pozycji, na ogół nie straci kroku ani nie przekroczy zjawiska.
5 prędkości odpowiednio inaczej
Silnik krokowy przyspiesza od zatrzymywania się do prędkości roboczej wymaga setek milisekund, podczas gdy silnik serwomechanizmu zazwyczaj wymaga tylko kilku milisekund, może być stosowany w wymaganiach szybkiego kontroli startowej.
Z powyższego porównania silniki serwo w wielu aspektach wydajności są lepsze niż silniki krokowe, to nie jest nasz wybór modeli motorycznych, gdy cały wybór silników serwo na linii? Nie tak, cena silnika serwomechanizmu będzie znacznie wyższa niż silnik krokowy, silnik krokowy będzie w opłacalnych aspektach silnika serwomechanizmu, po opanowaniu cech dwóch silników, zgodnie z różnymi potrzebami, wybierz odpowiedni typ silnika jest szczególnie ważne.
System kontroli ruchu nie tylko składa się z silników i napędów, w porównaniu z nimi jest ważniejszy dla kontroli, koordynacji ruchu wielokrotnego schematu sterowania silnikowego lub algorytmu. Na przykład istnieje taki system ruchu, napędzany przez dwa silniki na gramocie jest pełne filmu, aby osiągnąć film nie może zostać złamany w przypadku ustalonej prędkości uzwojenia filmu, z gramofonu, a następnie przewrócić się do innego obrotnica. W trakcie uzwojenia filmu dwie średnica rolki obrotu będzie się nadal zmieniać, aby upewnić się, że film nie pęknie i zgodnie z określoną prędkością uzwojenia filmu, potrzeba ciągłego dostosowania prędkości dwóch silników, które Wymaga użycia algorytmów PID do kontroli zamkniętej pętli, aby kontrolowany obiekt: wartość sprzężenia zwrotnego napięcia wpływa na prędkość silnika. W ten sposób polegając na szybkiej reakcji silnika serwomechanizmu, gdy napięcie jest zbyt duże, aby zmniejszyć prędkość, gdy napięcie jest zbyt małe, aby przyspieszyć prędkość. Przy stałej regulacji napięcie i szybkość uzwojenia filmu osiąga wymaganie.
Oprócz algorytmu PID, w 6 stopniach swobody, a nawet 7 stopni swobody systemu kontroli ramienia robotycznego zostanie również użyte, aby zapewnić, że ramię różnicowego ruchu biegnie do określonej pozycji. Dobre rozwiązanie systemu kontroli ruchu określa, czy system jest bezpieczny, niezawodny i wydajny. Dobra umiejętność projektowania programu sprawi, że będziemy również bardziej konkurencyjne.