RobotControl można podzielić na kontrolę w przestrzeni stawowej i kontroli w przestrzeni kartezjańskiej. W przypadku tandemowych robotów wielopokoletowych stawu kontroli przestrzeni jest kontrola zmiennych na każdym złączu robota, a kartezjańska kontrola przestrzeni jest kontrolowana dla zmiennych na końcu robota. Zgodnie z różnymi wielkościami kontroli kontrola robota można podzielić na: kontrola pozycji, kontrola prędkości, kontrola przyspieszenia, kontrola siły, kontrola hybrydowa siły i kontrola wibracji.
Zgodnie z różnymi zadaniami operacyjnymi kontrola robota można podzielić na cztery metody kontroli: kontrola punktu, ciągła kontrola trajektorii, kontrola siły (momentu obrotowego) i inteligentna kontrola. W tym artykule cztery metody sterowania są wprowadzane z podziału zadań operacyjnych.
1, tryb sterowania pozycją punktową (PTP)
Kontrola punktowa w dziedzinie branży mechatroniki i robotyki oraz szerokiej gamy zastosowań, produkcja maszyn w maszynach CNC do śledzenia konturów części, kontrola trajektorii palców przemysłowych i śledzenie ścieżki robotów itd. .
W kontroli robot przemysłowy jest zobowiązany do szybkiego i dokładnego poruszania się między sąsiednimi punktami, a trajektoria ruchu nie ma ustalenia w celu osiągnięcia punktu docelowego.
Dokładność pozycjonowania i czas wymagany do ruchu to dwa główne wskaźniki techniczne tej metody sterowania. Ponieważ ta metoda sterowania jest łatwa do realizacji i nie wymaga wysokiej dokładności pozycjonowania, jest często używana w operacjach takich jak ładowanie i rozładunek, obsługa, spawanie punktowe i wstawienie komponentów na płytkach obwodowych, które wymagają jedynie pozycji końcowej -Effektor należy dokładnie utrzymywać w punkcie docelowym. Takie podejście jest stosunkowo proste, ale dość trudno jest osiągnąć dokładność pozycjonowania od 2 do 3 um.
System kontroli punktów jest w rzeczywistości systemem serwomechanizmu, ich podstawowa struktura i skład jest zasadniczo taki sam, koncentrując się tylko na różnych rzeczach, ich złożoność kontroli jest również inna; Zgodnie z metodą sprzężenia zwrotnego można podzielić na system pętli zamkniętej, system półklosowanego pętli i system otwartej pętli.
2, Ciągły tryb kontroli trajektorii (CP)
Kontrola punktowa PTP, prędkość początkowa i końcowa to 0, podczas których mogą istnieć różne metody planowania prędkości.
Kontrola CP jest ciągłą kontrolą pozycji Exection Exector Industrial Robot w przestrzeni roboczej, prędkość środkowego punktu nie jest 0, spójny ruch, przez prędkość spoglądającą w przyszłość, aby uzyskać wielkość prędkości każdego punktu. Zasadniczo ciągła kontrola trajektorii wykorzystuje głównie metodę prędkości patrzenie w przyszłość: ograniczenie prędkości do przodu, ograniczenie prędkości narożnej, ograniczenie prędkości wstecznej, maksymalne ograniczenie prędkości, ograniczenie prędkości błędu konturu.
Ta metoda sterowania wymaga, aby poruszała się ściśle zgodnie z z góry określoną trajektorią i prędkością w określonym zakresie dokładności, a prędkość jest kontrolowana, trajektoria jest płynna, a ruch jest płynny w celu wykonania zadań operacyjnych.
Połączenia robota przemysłowego w sposób ciągły i synchronicznie wykonuje odpowiedni ruch, a jego efektor końcowy może tworzyć ciągłą trajektorię. Głównymi technicznymi wskaźnikami tej metody sterowania jest dokładność śledzenia trajektorii i płynność postawy efektora końcowego robotów przemysłowych, zwykle spawanie, malowanie, malowanie, deburowanie i testowanie robotów używają tej metody sterowania.
3, Metoda kontroli siły (momentu obrotowego)
Przy ciągłym rozszerzeniu granicy aplikacji robota sam wizja nie może spełniać złożoności rzeczywistej aplikacji, konieczne jest wprowadzenie mocy / momentu kontroli momentu obrotowego lub momentu, aby uzyskać sprzężenie zwrotne w pętli zamkniętej.
W montażach, chwytaniu i umieszczaniu obiektów itp. Oprócz wymagań dokładnego pozycjonowania, ale wymaga również użycia siły lub momentu obrotowego musi być odpowiednie, konieczne jest użycie trybu serwomechanizmu (moment obrotowy). Zasada tego rodzaju kontroli jest zasadniczo taka sama jak w przypadku kontroli serwomechanizmu położenia, z tym wyjątkiem, że wejście i sprzężenie zwrotne nie są sygnałami pozycji, ale sygnałami siły (momentu obrotowego), więc w układzie musi istnieć czujnik siły (momentu obrotowego). Czasami używaj również funkcji bliskości, przesuwania i innych wykrywania do kontroli adaptacyjnej.
Ponieważ kontakt między robotycznym ramieniem a powierzchnią roboczą jest często nieznaną złożoną powierzchnię, więc to wykrywanie siły/momentu obrotowego powinno również mieć możliwości wielowymiarowe.
4, inteligentna metoda kontroli
Inteligentna kontrola robota jest trybem kontrolnym z inteligentnym przetwarzaniem informacji i inteligentnym sprzężeniem zwrotnym informacji, a także inteligentnym podejmowaniem decyzji kontrolnych, uzyskiwania wiedzy o otaczającym środowisku przez czujniki (takie jak kamery, czujniki obrazu, nadajniki ultradźwiękowe, lasery, guma przewodnika, Komponenty piezoelektryczne, komponenty pneumatyczne, przełączniki podróży i inne elementy elektro-mechaniczne) i podejmowanie odpowiednich decyzji opartych na własnej wiedzy wewnętrznej podstawa.
Rozwój technologii inteligentnej kontroli zależy od szybkiego rozwoju sztucznej inteligencji, takich jak sztuczne sieci neuronowe, algorytmy genetyczne, algorytmy genetyczne, systemy ekspertów i tak dalej. W ostatnich latach inteligentna technologia kontroli znacznie się rozwijała, a teoria kontroli rozmycia i sztuczna teoria sieci neuronowych, a także połączenie tych dwóch, znacznie poprawiły szybkość i dokładność robota. Główne aplikacje, takie jak wieloarodowa kontrola śledzenia robota, kontrola robota księżycowego, kontrola robota pielenia, kontrola robota gotowania i tak dalej.
Inteligentną kontrolę robota można dalej podzielić na: kontrolę rozmycia, kontrolę adaptacyjną, optymalną kontrolę, kontrolę sieci neuronowej, sterowanie siecią neuronową rozmytą, kontrola ekspertów i tak dalej.
Po dodaniu inteligentnej technologii kontroli roboty przemysłowe są naprawdę inteligentne, ale najtrudniej jest również zrealizować algorytm, od czasu poważnego.
Obecnie roboty przemysłowe w większości przypadków są nadal na dole etapu kontroli lokalizacji przestrzennej, nie ma zbyt wiele inteligentnych treści, wciąż jest długa droga do inteligencji. Dlatego chińscy eksperci robotyki ze środowiska aplikacji, robot jest podzielony na dwie kategorie, a mianowicie roboty przemysłowe i inteligentne roboty.