I. Klasyfikacja robotów przemysłowych
Zgodnie z formą współrzędnej operatora można podzielić na:
(1) Roboty przemysłowe typu współrzędnych kartezjańskich
Jego część ruchu składa się z trzech wzajemnie prostopadłych ruchów liniowych (tj. PPP), a wykres obszaru roboczego jest prostokątny. Jego poruszającą się odległość w każdym kierunku osiowym można odczytać bezpośrednio na każdej osi współrzędnej, która jest intuicyjna, łatwa do zaprogramowania i obliczenia pozycji i postawy, wysokiej dokładności pozycjonowania, kontroli bez sprzęgania, prostej struktury, ale przestrzeń zajmowana przez ciało jest duża, zakres działań jest mały, słaba elastyczność i trudna do pracy w koordynacji z innymi robotami przemysłowymi.
(2) Robot przemysłowy typu cylindrycznego typu współrzędnych
Forma ruchu jest realizowana przez rotację i dwa mobilne system ruchu, wykres obszaru roboczego dla cylindra, w porównaniu z robotem przemysłowym współrzędnym kartezjańskim, w tych samych warunkach pracy, ciało zajmuje niewielką objętość, ale zakres ruchu jest duży, jego dokładność pozycji jest druga tylko z robotem współrzędnych kartezjan, trudna do pracy w koordynacji z innymi robotami przemysłowymi.
(3) sferyczny robot współrzędnych
Znany również jako robot przemysłowy współrzędnej polarnej, jego ruch ramion przez dwa obroty i ruch liniowy (tj., RRP, obrotowy, ton i ruch teleskopowy) złożony z przestrzeni roboczej dla kuli, może być w górę i w dół działania na wysokim poziomie i może chwycić podłoże lub uczyć niskiej pozycji koordynacji prorowania, pozycyjny dokładność jest wysoka, pozycja jest wysoki, pozycyjny do ramienia.
(4) wiele robotów przemysłowych wielobocznych
Znane również jako roboty przemysłowe współrzędne obrotowego, to przemysłowe ramię robota i ludzkie kończyny górne podobne do pierwszych trzech stawów to wiceprze rotaryczne (tj. RRR), robot przemysłowy składa się na ogół z kolumn oraz dużych i małych ramion, kolumn i dużych ramion, które widzą huśtawki ramion, duże ramiona i małe ramiona, aby utworzyć stawy na kokach, może sprawić, że duże ramiona i ramiona skokowe, małe ramiona. Jego struktura jest najbardziej kompaktową, elastyczną, najmniejszą powierzchnią, może działać w koordynacji z innymi robotami przemysłowymi, ale dokładność pozycji uczy nisko, występuje problem z równowagą, sprzężenie kontroli, ten robot przemysłowy jest coraz bardziej używany.
(5) Robot przemysłowy typu samolotu
Używa połączenia mobilnego i dwóch stawów obrotowych (IE, PRR), połączeń mobilnych do osiągnięcia ruchu w górę i w dół, podczas gdy dwa złącza obrotowe kontrolują ruch przednie i tylny, lewy i prawy. Ta forma robota przemysłowego jest również znana jako (SCARA (SCARY (SELETIVE ZESTAW ZESPOŁOWANIA ZESPOŁOŚCI RAM RAM). W kierunku poziomym ma elastyczność, podczas gdy w kierunku pionowym prowadził wielką sztywność. Jest to prosta struktura, elastyczne działanie, głównie stosowane w operacjach montażowych, szczególnie odpowiednie dla montażu części małych rozmiarów, takich jak montaż elektroniki, wciela się w szerokim zakresie.
Zgodnie z metodą jazdy można podzielić na:
(1) Pneumatyczne roboty przemysłowe
This type of industrial robots to compressed air to drive the operator, the advantages of the air source is convenient, rapid action, simple structure and low cost, no pollution, the disadvantage is that the air is compressible, resulting in poor stability of the working speed, but also because of the gas source pressure is generally only about 6kPa, so this type of industrial robots grasp force is smaller, generally only a few tens of Newtons, the maximum of more than a Sto Newtons.
(2) hydrauliczne roboty przemysłowe
Ciśnienie hydrauliczne jest znacznie wyższe niż ciśnienie powietrza, ogólnie około 70 kPa, więc robot przemysłowy hydrauliczny ma większą pojemność podnoszenia, do tysięcy Newtonów. Te roboty przemysłowe są kompaktowe, płynne, wrażliwe, ale wymagania uszczelniające są wysokie i nie powinny działać w środowisku o wysokiej lub niskiej temperaturze.
(3) Elektryczne roboty przemysłowe
Jest to obecnie najczęściej używana klasa robotów przemysłowych, nie tylko ze względu na wiele odmian silników elektrycznych, projektowanie robotów przemysłowych zapewnia różnorodne opcje, ale także dlatego, że mogą one stosować różne elastyczne metody sterowania. We wczesnych latach do ich prowadzenia użyto silników krokowych, a następnie opracowano jednostki napędu DC, a teraz prędkości serwomechanizmu AC również szybko się rozwijają. Te jednostki napędowe napędzają operator bezpośrednio, albo przez urządzenia, takie jak reduktor harmoniczny, aby spowolnić napęd, struktura jest bardzo kompaktowa i prosta.
Ii. System kontroli robota przemysłowego
Technologia kontroli robota przemysłowego
- Jest opracowywany na podstawie technologii kontrolnej tradycyjnych systemów mechanicznych, więc nie ma fundamentalnej różnicy między nimi, ale system kontroli robota przemysłowego ma wiele specjalnych cech. Charakterystyka są następujące:
- Roboty przemysłowe mają wiele stawów, typowe roboty przemysłowe mają pięć lub sześć stawów, każdy staw jest kontrolowany przez system serwo, ruch wielu połączeń wymaga współpracy każdego systemu serwomechanizmu.
- Zadaniem robota przemysłowego jest wymaganie od ręki operatora przeprowadzenia ruchu przestrzennego lub ciągłego ruchu trajektorii, kontroli ruchu robotów przemysłowych, potrzeby złożonych operacji transformacji współrzędnych, a także odwrotnej działalności funkcji matrycy.
- Modelem matematycznym robotów przemysłowych jest wielowymiarowy, nieliniowy i zmienny model złożony parametrów, istnieje również sprzężenie między zmiennymi, więc kontrola robotów przemysłowych jest często stosowana w kontroli pod względem paszowym, kompensacyjnym, oddzielenianiu oraz adaptacyjnym i innym złożonym technikom kontroli.
- Bardziej zaawansowane roboty przemysłowe wymagają ustalenia i analizy warunków środowiskowych, instrukcji kontroli, wykorzystania komputerów do ustalenia ogromnej bazy informacyjnej, wykorzystania sztucznej inteligencji do kontroli, podejmowania decyzji, zarządzania i działania, zgodnie z danymi wymaganiami, automatycznego wyboru prawa kontrolnego.
System kontroli robotów przemysłowych wysyła podstawowe wymagania:
- Uświadom sobie pozycję, szybkość, przyspieszenie i inne funkcje kontrolne robotów przemysłowych, ponieważ ciągły ruch trajektorii robotów przemysłowych musi również mieć trajektorię funkcji planowania i kontroli.
- Dogodna funkcja interakcji ludzkiej maszyny, operator używa bezpośredniego kodu poleceń do instrukcji roli robota przemysłowego. Wykorzystanie robotów przemysłowych z funkcją funkcji pamięci, korekty i programu pracy.
- Ma funkcję wykrywania i odczuwania środowiska zewnętrznego (w tym warunków pracy). Aby robot przemysłowy mógł dostosować się do zmian w państwie zewnętrznym, robot przemysłowy powinien być w stanie mierzyć, rozpoznać, oceniać i rozumieć funkcje, takie jak wizja, zmysł siły, zmysł dotykowy i inne istotne informacje. W zautomatyzowanych liniach produkcyjnych roboty przemysłowe stosują możliwość wymiany informacji z innym sprzętem i koordynowania ich pracy.
Klasyfikacja systemu kontroli robota przemysłowego:
- System kontroli robota przemysłowego można klasyfikować z różnych perspektyw, takich jak kontrolowanie ruchu na różne sposoby, które można podzielić na kontrolę wspólną, kontrolę ruchu przestrzeni kartezjańskiej i kontrola adaptacyjna; Zgodnie z różnymi sposobami kontroli trajektorii, które można podzielić na kontrolę punktu i ciągłą kontrolę trajektorii; Zgodnie z różnymi sposobami kontroli prędkości, które można podzielić na kontrolę prędkości, kontrolę przyspieszenia, kontrolę siły.
- System kontroli programu, w każdym stopniu swobody narzucania pewnej regularnej roli kontrolnej robot może zrealizować wymaganą trajektorię przestrzenną.
- System kontroli adaptacyjnej, gdy zmieniają się warunki zewnętrzne, aby zapewnić wymaganą jakość lub w celu poprawy jakości kontroli samej wraz z akumulacją doświadczenia, proces opiera się na stanie obserwacji maszyny operacyjnej i serwotorek, a następnie dostosować parametry modelu nieliniowego, aż błąd zniknie. Struktura i parametry takiego systemu mogą zmienić się automatycznie w czasie i warunkach.
- Systemy sztucznej inteligencji, które nie mogą z wyprzedzeniem przygotować program ruchu, zamiast tego wymagają określania działań kontrolnych w czasie rzeczywistym w trakcie procesu ruchu w oparciu o otaczające informacje państwowe. Gdy zmieniają się warunki zewnętrzne, aby zapewnić wymaganą jakość lub w celu poprawy jakości kontroli wraz z akumulacją doświadczenia, proces opiera się na obserwacji stanu maszyny operacyjnej i błędu serwomechanizmu, a następnie dostosować parametry modelu nieliniowego, aż błąd zniknie. Struktura i parametry takiego systemu mogą zmienić się automatycznie z czasem i warunkami. Zatem ten system jest adaptacyjnym systemem sterowania.