Roboty przemysłowe w przemyśle produkcyjnym w coraz większym stopniu użytkowania, używane głównie w bardziej niesprzyjających warunkach lub przy wyższych wymaganiach dotyczących intensywności pracy i ciągłości pracy, wskaźnik awaryjności robotów marki jest niższy i szerzej rozpoznawany. Ale nawet jeśli konstrukcja termiczna maszyn przemysłowych jest bardziej znormalizowana i doskonała, wyższa integracja, niższy wskaźnik awaryjności, ale nadal trzeba regularnie przeprowadzać rutynowe inspekcje i konserwację zapobiegawczą. Typowe roboty to: tandemowe roboty przegubowe, roboty o współrzędnych kartezjańskich, roboty równoległe Delta, roboty Scara, wózki z automatycznym prowadzeniem itp. W tym artykule konserwacja dotyczy głównie robotów przegubowych.
Po pierwsze, konserwacja korpusu robota przemysłowego
1. Zwykła konserwacja
(1) robot sprzątający
Regularne czyszczenie podstawy i ramienia robota; można używać-wysokociśnieniowego sprzętu czyszczącego, ale należy go unikać bezpośrednio natryskiwanego przez robota; jeśli robot ma warstwę tłuszczu i inne zabezpieczenia, które należy usunąć. (Należy unikać silnych rozpuszczalników, takich jak aceton, środków ochronnych z tworzyw sztucznych, a aby zapobiec wytwarzaniu się elektryczności statycznej, nieprzewodzące-powierzchnie, takie jak urządzenia natryskowe, węże itp., należy przecierać namoczoną lub wilgotną szmatką. Nie używaj suchej szmatki.)
(2) Czyszczenie i konserwacja pustego nadgarstka
W zależności od aktualnej sytuacji, pusty nadgarstek, w zależności od potrzeby częstego czyszczenia, aby uniknąć gromadzenia się kurzu i cząstek, przy użyciu niestrzępiącego się materiału do czyszczenia, czyszczenia nadgarstków, można dodać niewielką ilość wazeliny lub podobnych substancji na powierzchnię nadgarstka, późniejsze czyszczenie będzie wygodniejsze.
(3) Regularna kontrola
Sprawdź, czy nie ma wycieków oleju; sprawdź, czy nie ma nadmiernego luzu na biegu; sprawdzić, czy kable pomiędzy szafą sterowniczą, zespołem nadmuchowym, szafą procesową i manipulatorem nie są uszkodzone.
(4) Kontrola śrub mocujących
Śruby mocujące i zaciski mocujące manipulator do podłoża muszą być utrzymywane w czystości i nie mogą mieć kontaktu z cieczami korozyjnymi, takimi jak woda, roztwory kwasów i zasad. Można w ten sposób uniknąć sukienki zapinanej na zamek; jeśli warstwa zabezpieczająca przed korozją, np. warstwa ocynkowana lub farba, ulegnie uszkodzeniu, odpowiednie części należy oczyścić i pokryć farbą-odporną na korozję.
2. Test hamulca wału
Podczas pracy każdy hamulec silnika wału będzie zużywał się normalnie. Aby ustalić, czy hamulec działa prawidłowo, należy w tym momencie przeprowadzić test.
METODA BADANIA:Sprawdź hamulec silnika każdej osi, jak opisano poniżej.
1) Uruchom oś robota do odpowiedniej pozycji, w której całkowity ciężar ramienia robota i wszystkich obciążeń jest zmaksymalizowany (maksymalne obciążenie statyczne);
2) Wyłącz silniki;
3) Sprawdź, czy wszystkie osie pozostają w pierwotnej pozycji.
Jeżeli manipulator nie zmienia położenia po-odłączeniu zasilania silnika, moment hamowania jest wystarczający. Robota można również przesuwać ręcznie, aby sprawdzić, czy potrzebne są dalsze środki ochronne. Kiedy robot mobilny zostanie zatrzymany awaryjnie, hamulce pomagają go zatrzymać i dlatego mogą się zużyć. Dlatego wymagane są powtarzające się testy w ciągu całego okresu eksploatacji maszyny, aby sprawdzić, czy maszyna zachowuje swoją pierwotną wydajność.
3. Smarowanie i tankowanie układu
(1) Smarowanie i tankowanie przekładni pomocniczej wału oraz przekładni
Upewnij się, że robot i powiązane systemy są wyłączone i zablokowane, wyciśnij niewielką ilość (1 gram) smaru do każdej dyszy, nasmaruj smarowniczkę podprzekładni i każdą smarowniczkę każdej przekładni jeden po drugim, nie wstrzykiwaj zbyt dużej ilości, aby nie uszkodzić uszczelki.
2) Smarowanie i tankowanie pustego nadgarstka
Pusty nadgarstek 10 punktów smarowania, na każdą smarowniczkę tylko kilka kropli smaru (1 gram), nie wstrzykiwać zbyt dużej ilości smaru, aby uniknąć uszkodzenia uszczelki nadgarstka i tulei wewnętrznej.
4. Sprawdź poziom oleju w każdej skrzyni biegów
Położenie każdego otworu do smarowania wału jest inne, należy sprawdzić działanie, niektóre należy obrócić w pozycji pionowej, a następnie otworzyć pokrywę, aby sprawdzić.
5. Cykl konserwacji (odstęp czasowy można odpowiednio dostosować do warunków środowiskowych, godzin pracy robota i temperatury)
1) Ogólna częstotliwość konserwacji: 1 raz dziennie;
2) Test hamulca wału: 1 raz dziennie;
3) Smarowanie przekładni pomocniczych i przekładni 3-osiowych: 1 raz/1000H;
4) Smarowanie pustego nadgarstka: 1 raz/500H;
5) Olej smarowy w każdej skrzyni biegów: 1 raz w roku po raz pierwszy, a następnie co 5 lat.
Po drugie, konserwacja szafy sterowniczej systemu
1. Treść konserwacji
(1) sprawdź odprowadzanie ciepła przez sterownik
It is strictly prohibited to cover the controller with plastic or other materials; leave enough spacing behind and to the side of the controller (>120 mm); bezwzględnie zabrania się umieszczania sterownika w pobliżu źródła ciepła; surowo zabrania się umieszczania śmieci na kontrolerze; unikać nadmiernego zabrudzenia sterownika; unikaj działania jednego lub więcej wentylatorów chłodzących; unikać blokowania wlotu lub wylotu wentylatora; unikać nadmiernego zabrudzenia tkaniny filtra powietrza; sterownik nie wykonuje operacji w sterowniku, którego drzwi wejściowe muszą być zamknięte.
(2)Wyczyść demonstrator
Należy od faktycznej potrzeby zacząć od odpowiedniej częstotliwości czyszczenia oscylatora; chociaż powłoka farby panelowej może wytrzymać większość korozji rozpuszczalników, nadal należy jednak unikać kontaktu z mocnymi rozpuszczalnikami, takimi jak aceton; Gdy oscylator nie jest używany, należy go wyjąć i umieścić w czystym miejscu.
(3) Wyczyść wnętrze sterownika
Sterownik należy czyścić w odpowiednich odstępach czasu, w zależności od warunków środowiskowych, np. raz w roku; szczególną uwagę należy zwrócić na czyszczenie wentylatora chłodzącego i wlotu/wylotu powietrza. Do czyszczenia używaj szczotki do kurzu, a kurz pod szczotką usuń za pomocą odkurzacza. Nie używaj odkurzacza do bezpośredniego czyszczenia komponentów, ponieważ może to spowodować wyładowanie statyczne, które może spowodować uszkodzenie komponentów; pamiętaj o odcięciu przed czyszczeniem wnętrza sterownika!
(4) Czyszczenie lub wymiana tkaniny filtracyjnej
Czyszczenie tkaniny filtracyjnej należy przeprowadzić w wodzie o temperaturze 30–40 stopni z dodatkiem detergentu. Wyczyść tkaninę filtrującą 3–4 razy. Tkaniny filtracyjnej nie należy wykręcać, ale można ją położyć na płaskiej powierzchni do wyschnięcia. Tkaninę filtracyjną można również przedmuchać czystym sprężonym powietrzem.
(5) Regularnie wymieniaj baterię
Bateria systemu pomiarowego jest baterią jednorazową (-nie nadaje się do ponownego ładowania); po wymianie baterii w dzienniku komunikatów pojawia się komunikat. Po pojawieniu się tego komunikatu bateria wystarczy na około 1800 godzin. (W przypadku pojawienia się powyższego komunikatu zaleca się wymianę baterii.) Bateria działa tylko wtedy, gdy szafa sterownicza jest „wyłączona”. Żywotność baterii wynosi około 7000 godzin.
Jeśli szafa sterownicza oprócz robota steruje jednostką CBS lub jeśli używany jest robot 8-osiowy, żywotność baterii jest o połowę niższa niż opisana powyżej (stosowane są 2 jednostki SMU).
(6) Sprawdzenie chłodnicy
Obieg chłodzenia zaprojektowano jako bezobsługowy-system zamknięty i w razie potrzeby należy regularnie sprawdzać i czyścić elementy obwodu powietrza zewnętrznego; w przypadku dużej wilgotności otoczenia należy sprawdzać, czy odpływ jest regularnie opróżniany.
2. Częstotliwość konserwacji (odstęp czasowy można odpowiednio dostosować do warunków środowiskowych, godzin pracy robota i temperatury)
1) Ogólna konserwacja: 1 raz dziennie;
2) Czyszczenie/wymiana tkaniny filtracyjnej: 1 raz/500 godz.;
3) Wymiana baterii układu pomiarowego: 2 razy/7000H;
4) Wymiana zespołu wentylatora komputera i zespołu wentylatora serwo: 1 raz/50000H;
5) Sprawdzenie chłodnicy; 1 raz/miesiąc.