Chcesz szczegółowo zrozumieć robota przemysłowego, te pięć aspektów wiedzy i technologii musisz zrozumieć.
1. Struktura sprzętowa systemu sterowania robotem przemysłowym
2. Architektura systemu sterowania robotem przemysłowym
3. Kontroluj środowisko programistyczne
4. System operacyjny-specyficzny dla robota
5. Technologia magistrali komunikacyjnej serwo robota
Przyjrzyjmy się szczegółowo poniższemu
1. Struktura sprzętowa systemu sterowania robotem przemysłowym
Obecnie kontroler robota składa się z serii ARM, serii DSP, serii POWERPC, serii Intel i innych układów o dużych możliwościach obliczeniowych. Ponadto ze względu na istniejące-chipy ogólnego przeznaczenia pod względem funkcji i wydajności nie mogą w pełni spełniać wymagań niektórych systemów robotyki pod względem ceny, wydajności, integracji i interfejsu, co powoduje, że system robotyki jest oparty na technologii SoC (SystemonChip), konkretny procesor zintegrowany z wymaganym interfejsem może uprościć projektowanie obwodów peryferyjnych systemu, zmniejszyć rozmiar systemu i obniżyć koszty.
2. Architektura systemu sterowania robotem przemysłowym
W badaniach nad architekturą otwartego sterownika istnieją dwie podstawowe struktury, jedna opiera się na strukturze hierarchicznego podziału sprzętu, ten typ struktury jest stosunkowo prosty, w Japonii architektura jest podzielona na podstawie sprzętu, np. Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. będzie produkować przenośne inteligentne roboty ramieniowe PA210 ogólnego-celu, podzielone na strukturę pięciowarstwową struktura; druga opiera się na strukturze funkcji działu, którym będzie sprzęt i oprogramowanie. Druga to struktura oparta na podziale funkcjonalnym, która uwzględnia łącznie sprzęt i oprogramowanie, i jest to kierunek badań i rozwoju architektury kontrolera robota.
3. Kontroluj środowisko programistyczne
Jeśli chodzi o środowisko programistyczne dla robotów, firmy zajmujące się robotyką przemysłową mają własne, niezależne środowisko programistyczne i niezależny język programowania robotów, np. Japan Motoman, Niemcy KUKA, United States Adept, Szwecja ABB itp. Wiele uniwersytetów ma własne środowisko rozwoju robotów. Wiele uniwersytetów wykonało już wiele prac badawczych nad środowiskami programowania robotów, udostępniając dużo otwartego-kodu źródłowego do operacji integracji i sterowania w ramach niektórych struktur sprzętowych robotów, a wiele powiązanych eksperymentów przeprowadzono w środowiskach laboratoryjnych. Krajowe i zagraniczne istniejące środowisko programistyczne systemów robotycznych TeamBots, v. 2.0e itp.
4. System operacyjny-specyficzny dla robota
(1), VxWorks, VxWorks system operacyjny to amerykańska firma WindRiver, która w 1983 roku zaprojektowała i opracowała wbudowany system operacyjny-czasu rzeczywistego (RTOS), będący kluczowym elementem wbudowanego środowiska programistycznego Tornado.
(2) WindowsCE, WindowsCE ma lepszą kompatybilność z serią Windows, co niewątpliwie jest jedną z głównych zalet promocji WindowsCE. WindowsCE zapewnia bogatą-funkcje platformę systemu operacyjnego do tworzenia dynamicznych aplikacji i usług dla urządzeń przenośnych i urządzeń bezprzewodowych, które mogą działać na architekturach wielu procesorów i są zazwyczaj odpowiednie dla osób zainteresowanych przestrzenią pamięci. Może działać na szerokiej gamie architektur procesorów i zwykle jest odpowiedni dla urządzeń, które mają pewne ograniczenia w zakresie wykorzystania pamięci.
(3) Wbudowany Linux, którego kod źródłowy jest publicznie dostępny, można dowolnie modyfikować w celu dostosowania do własnych aplikacji. Większość z nich korzysta z licencji GPL, która jest oprogramowaniem typu open source i bezpłatnym. Można go nieco zmodyfikować i zastosować we własnym systemie użytkownika.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ to słynne jądro czasu rzeczywistego-z otwartym kodem źródłowym, które jest przeznaczone do aplikacji wbudowanych i może być używane w 8-, 16-bitowych i 32-bitowych mikrokontrolerach lub cyfrowych procesorach sygnałowych (DSP). Jego głównymi cechami są open source, dobra przenośność, naprawialność, możliwość dostosowania, jądro z wywłaszczaniem, identyfikowalność itp.
(5), DSP / BIOS, DSP / BIOS to TI specjalnie dla rodziny platform DSP TMS320C6000TM, TMS320C5000TM i TMS320C28xTM zaprojektowanych i opracowanych z myślą o rozmiarze-szytego na miarę-w czasie rzeczywistym, wielozadaniowego-jądra systemu operacyjnego, TI Narzędzia programistyczne CodeComposerStudioTM, jeden z komponentów. DSP/BIOS składa się z trzech głównych komponentów: wielowątkowego-jądra czasu-czasu rzeczywistego, narzędzia do analizy-w czasie rzeczywistym oraz biblioteki obsługi chipów. Dzięki programowi do tworzenia systemu operacyjnego-czasu rzeczywistego można łatwo i szybko opracować złożony program DSP.
5. Technologia magistrali komunikacyjnej serwo robota
Obecnie nie ma międzynarodowej magistrali komunikacyjnej serwo dedykowanej dla systemu robota, w rzeczywistym procesie aplikacji, zwykle zgodnie z wymaganiami systemowymi, powszechnie używanymi magistralami, takimi jak Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS-485 i tak dalej dla systemu robota. Większość obecnych magistral sterujących komunikacją można podzielić na dwa typy, tj. technologię magistrali szeregowej opartą na technologii RS-485 i napędzie przewodowym oraz technologię szybkiej magistrali szeregowej opartą na przemysłowej sieci Ethernet czasu rzeczywistego.