Jeśli przeprowadziłeś jakiekolwiek badania na temat różnych typów osprzętu, być może natknąłeś się na termin EOAT. Oznacza to narzędzie na końcu ramienia lub efektor końcowy. Zasadniczo odnosi się do dowolnego urządzenia na końcu ramienia robota
.
Chwytak jest końcowym efektorem. Innymi EAOT mogą być kamery i narzędzia spawalnicze.
Na rynku robotyki współpracującej można spotkać następujące rodzaje chwytaków:
- Chwytaki ręczne z elastycznymi palcami
- Chwytaki pazurowe lub haczykowe
- Chwytaki ssące, próżniowe lub pneumatyczne
- Chwytaki hydrauliczne
- Specjalne chwytaki do druku 3D
- Torby i poduszki dmuchane
- Osprzęt magnetyczny lub elektroniczny
Najlepsze typy osprzętu do stosowania z robotami współpracującymi
Jeśli chodzi o wybór właściwego chwytaka do procesu, może się to wydawać zniechęcającym zadaniem. Najpopularniejsze typy chwytaków to chwytaki palcowe, chwytaki próżniowe i chwytaki magnetyczne.
Każdy typ chwytaka można rozróżnić na podstawie siły i kontroli lub zręczności samego chwytaka, a każdy nadaje się do innych zadań.
Chwytaki próżniowe
Chwytaki próżniowe działają poprzez wykorzystanie różnicy między ciśnieniem atmosferycznym a podciśnieniem. Umożliwiają chwytakowi podnoszenie, chwytanie i przesuwanie obiektów.
Zazwyczaj przepływ próżni jest generowany przez mikro-pompę elektromechaniczną lub pompę napędzaną sprężonym powietrzem. Należy upewnić się, że przepływ próżni jest nieprzerwany, aby zapewnić, że robot współpracujący może bezpiecznie chwytać podnoszone przedmioty.
Różnica między pompą elektromechaniczną a pompą napędzaną sprężonym powietrzem polega na tym, że pompa napędzana sprężonym powietrzem zapewnia cztery do dziesięciu razy większą moc niż pompa elektromechaniczna. To sprawia, że pompy napędzane sprężonym powietrzem są lepszym wyborem, jeśli musisz podnosić ciężkie przedmioty.
Z drugiej strony chwytaki podciśnieniowe napędzane elektromechanicznie sprawdzają się doskonale, gdy zastosowanie wymaga dużej zwrotności i zręczności.
Chwytaki próżniowe są wszechstronne i mogą być używane do automatyzacji szerokiego zakresu zadań. Są najczęściej używane w operacjach pakowania i paletyzacji.
Kolejną zaletą chwytaków próżniowych jest to, że są one zazwyczaj tańsze od innych typów chwytaków.
Wady chwytaków próżniowych obejmują zwiększone koszty operacyjne, ponieważ zużywają więcej energii niż inne typy chwytaków i często wymagają zewnętrznego zasilania powietrzem, aby wytworzyć podciśnienie. Jednak elektryczne chwytaki próżniowe mają własną wbudowaną pompę próżniową i można je bezproblemowo zintegrować z robotami współpracującymi.
Chwytaki pneumatyczne
Chwytaki pneumatyczne wykorzystują kombinację sprężonego powietrza i tłoka do obsługi palców lub szczęk. Najpopularniejsze uchwyty pneumatyczne są dostępne w konfiguracjach 2- i 3-palców, ale istnieją również modele przypominające ludzkie dłonie.
Są to jedne z najbardziej wszechstronnych narzędzi montażowych, mogące służyć szerokiemu zakresowi zastosowań.
Zalety stosowania chwytów pneumatycznych to niski koszt i szeroki zakres sił zacisku. Są idealne do pracy w ciasnych przestrzeniach i mają szybki czas reakcji.
Wadą jest to, że chwytaki pneumatyczne nadają się tylko do obsługi jednego typu części, więc mogą nie być idealne, jeśli w zakładzie produkuje się wiele przedmiotów o małej objętości i dużej różnorodności. Inną wadą jest to, że ten typ zacisku oferuje ograniczoną kontrolę siły i położenia w porównaniu z innymi typami zacisków i do działania wymagają sprężonego powietrza. Zapotrzebowanie na sprężone powietrze oznacza również, że wymagane są dodatkowe zawory, co zwiększa koszt integracji sprzętu i programowania.
Osprzęt hydrauliczny
Ten typ osprzętu jest zasilany płynem hydraulicznym. Zaciski hydrauliczne zapewniają większą siłę zacisku niż podobne konstrukcje wykorzystujące sterowanie pneumatyczne. Dzięki temu idealnie nadają się do zastosowań wymagających dużej wytrzymałości.
Jedną z głównych zalet chwytaków hydraulicznych jest ich doskonała siła zacisku. Wadą jest to, że zwiększają złożoność i wymagają obsługi oleju, pomp i zbiorników. Wszystko to może prowadzić do wyższych kosztów konserwacji w porównaniu z innymi typami chwytaków. Tego typu chwytaki mogą być również cięższe, co ogranicza zastosowanie i użytkowanie robotów współpracujących.
Chwytaki silnikowe
Chwytaki silnikowe są popularnym wyborem, gdy aplikacje robotów współpracujących wymagają podnoszenia i umieszczania. Tego typu chwytaki nie zapewniają takiego samego poziomu siły zacisku jak chwytaki hydrauliczne. Są jednak lepiej przystosowane do zastosowań wymagających szybkiego łączenia przy użyciu lekkich do średnich sił chwytania.
Chwytaki silnikowe są zazwyczaj wyposażone w urządzenia dwuszczękowe i trójszczękowe. Konfiguracje trójszczękowe są często preferowane do stosowania na obiektach okrągłych lub cylindrycznych, podczas gdy dwuszczękowe można ponownie zmontować, aby dopasować do każdego innego typu zastosowania.
Jedną z najbardziej charakterystycznych cech stosowania chwytaków silnikowych do automatyzacji produkcji jest kontrola. Większość chwytaków silnikowych jest wyposażona we wbudowany mikroprocesor, który umożliwia użytkownikowi zmianę siły zacisku, prędkości i rozmiaru otworu, dzięki czemu ta sama jednostka może być używana do różnych produktów. Dzięki temu przyrządy silnikowe mogą łatwo obsługiwać wiele różnych typów części. Wprowadzenie większej ilości technologii do tych chwytaków oznacza również, że „moc mózgu” tych urządzeń może dokładnie mierzyć odległości, zapewniając w ten sposób sposób podnoszenia komponentów i mierzenia ich w tym samym czasie.
Chwytaki elektryczne idealnie nadają się do zastosowań w robotyce współpracującej i można je bezproblemowo integrować z systemami sterowania robotami współpracującymi.
Jedną z wad chwytaków elektrycznych jest to, że generalnie zapewniają one mniejszą siłę chwytu niż chwytaki pneumatyczne. Mogą być również droższe z perspektywy kosztów.